2024-11-01 12:07 点击次数：112
偷偷撸改
极狐阿尔法S Hi版
关联词，一年多时间当年了，视频里所展示的功能，仍处于Demo阶段。按照当初的权略，华为ADS系统将于2022年一季度全面量产。
在本年5月极狐阿尔法S Hi版驱动交车时，城市谈路高阶智能驾驶功能的录用时间又被宽限到了12月。届时能否按时录用，咫尺来看仍是未知数。因为这套系统依赖高精舆图的数据，而只好高精舆图全面通达之后，该功能才能落地。
是以，导致宽限的罪报怨魁，不是芯片、不是激光雷达，而是“看不见、摸不着”的——高精舆图。
早在2019年4月举办的特斯拉Autonomy Day上，其CEO埃隆·马斯克就公开暗示，“过分依赖高精度舆图会让自动驾驶系统变得极其脆弱，普及起来愈加贫瘠。”
在业内看来，高精舆图更像是一条“东谈主民币玩家”的捷径。大疆车载公关总监谢阗地向虎嗅暗示：“硬件、外部数据源、异常的配置就好比神兵利器，如果自身内功不高，靠神兵利器也能完成不少复杂的挑战，但很高尚而且受限定好多。真实的武林妙手，是落叶飞花齐可用。”
关联词，监管部门对高精舆图的限定，来得比全球思象的要更快，而且更严格。
前段时间，当然资源部属发《对于促进智能网联汽车发展珍藏测绘地舆信息安全的呈文》，明确端正，高精舆图测绘制作，只可由具备导航电子舆图制作甲级天禀的单元进行。而这一《呈文》的公示，无异议对自动驾驶行业的一次严令重申。尤其是在当下，国产车企们为了提高产物力，挤了破头思要获取城市高精舆图，以快速收尾城市内的功能落地。
特斯拉FSD
“高精舆图放在城市谈路上都会面对终点大的挑战。”毫末智行CEO顾维灏告诉虎嗅，第一是城市谈路好多、公里路很长、变化度又很高。高精舆图如果大约完全地体面前效性，这对于图商来讲要求很高。第二是资本问题，如果全球真实能作念到这么的簇新度，自身舆图的资本会终点高。
是以，即便华为ADS管理了高精舆图的天禀和时刻难题。在大鸿沟录用用户之后，华为仍要使命着高尚的更新资本。但面对屡屡宽限的录用压力，华为ADS已是进退触篱。
那么问题就来了：收尾城市的自动驾驶，或者乘用车的高档别的智能驾驶，高精舆图不可或缺吗？
高精舆图，简陋在哪？
家喻户晓，自动驾驶时刻发展的三身分分为：感知、权略、实施。将其类比到东谈主类的身上，就是眼睛看到的、脑子里思到的，以及脚上的动作。
但是，现阶段车辆的自动化能力，不及以让其像东谈主类一样解放地在谈路上行动。是以按照业内流行一种说法，激光雷达和高精舆图是两根手杖——靠激光雷达来增强感知能力，靠高精舆图来提高权略能力。通过这两根手杖，就不错匡助车企快速地收尾崇高前的智能驾驶功能。
高精舆图在街谈上的应用
在《割韭菜最快的刀，叫激光雷达》一文中，咱们一经先容过激光雷达的前世今生。是以，今天咱们谨慎聊一聊，车企们的另一根手杖——高精舆图。
把柄《智能网联汽车高精舆图白皮书》（以下简称《白皮书》）的先容：
高精舆图，是指统统精度和相对精度均在1米以内的高精度、高簇新度、高丰富度的电子舆图，英文称为HD Map（High Definition Map，从数据精度和身分丰富度的角度界说）或HAD Map（Highly Automated Driving Map，从自动驾驶功能的分级圭臬角度界说）。
高精舆图所蕴含的信息丰富，含有谈路类型、曲率、车谈线位置等谈路信息，以及路边基础才智、停止物、交通象征等环境对象信息，同期包括交通流量、红绿灯情状信息等及时动态信息。
跟咱们平时使用的导航舆图比拟，高精舆图的精度更高，信息的丰富进度也更大。此外，闲居导航舆图都是给东谈主看的，但高精舆图主淌若给车“看”的。
咫尺，高精舆图应用得较多的地点，主淌若禁闭场景中，比如高速公路、禁闭园区等。除特斯拉以外，绝大大量车企都哄骗高速公路上的高精舆图，收尾了与特斯拉NOA导航扶植驾驶雷同的功能。比如，小鹏的NGP、蔚来的NOP、毫末智行的NOH，以及理思的NOA。
高精舆图在高架桥上的应用
这些功能虽然叫法不同，但可收尾的效率简短换取——当用户驾驶车辆过问高精舆图覆盖的区域时，就不错开启导航扶植驾驶功能，这时车辆会把柄导航自动的调换车距、车速，况且可完成自动变谈超车、自动切换匝谈等功能。
其中，高精舆图对于智能驾驶功能的匡助主要有两种：起原，是为车辆的自动驾驶系统提供谈路先验信息。为车辆纵向加减慢、横向转向及变谈等决策提供先验信息，提高驾驶陶然性和安全性；其次，可先见车谈线、谈路标记牌等交通身分的位置， 有助于提高传感器的检测精度和速率。
举个更具体的例子，比如高速自动切换匝谈功能。当开启导航扶植驾驶功能的车辆，距离需要驶出的高速匝谈还剩2公里支配时，车辆就会自动驱动向右侧车谈变谈。而当需要在支配两条匝谈中进行聘任时，基于高精度车谈数据，哄骗车谈级定位，车辆不错提前判断出行驶的路子。
总之，有了高精舆图之后，车辆就像有了“顺风耳”一般，大约先见前哨谈路情况。
高精舆图在十字街头的应用
在高速上尝到甜头之后，车企们试图把导航扶植驾驶功能从高速彭胀到城市，临了拼接自动停车场景，以而收尾A点到B点的完全自动驾驶功能。这亦然为什么，在收尾高速导航扶植驾驶功能之后，越来越多的厂家就鼎力驱动宣传，城市导航扶植驾驶很快就能量产落地。
这背后，在一定进度上是对于城市高精舆图的重度依赖。但能谁猜想，城市高精舆图“解锁”的速率，并未赶上车企当初宣传时的预期。
舆图“进城”，卡在哪了？
“高精度舆图时刻倒不是问题，咫尺最大的问题就是保捏舆图的鲜度。毕竟，谈路一直在修。”盖世汽车征询院总监王显斌告诉虎嗅，从时效性来看，咫尺图商提供的城市高精舆图，只可按月或者按季度更新，很难保证智能驾驶系统所需的准确性和及时性。
作为对比，中国城际高速公路和城市快速路加起来也就30万公里，但世界的城市谈路有近1000万公里。 其中，高速扶植驾驶功能因为修路或者施工而导致的事故，早已推而广之。比如，2021年8月，一辆蔚来ES8在启用NOP领航扶植驾驶时，撞上了停在快车谈上的公路养护车。
高速修路（图源：视觉中国）
比拟高速公路，城市谈路的总长度更长，就意味着突发情况更多，对于城市高精舆图来说，准确性就会大打扣头。这也就是为什么，在各个城市进行Robotaxi无东谈主驾驶出租车运营的车辆，只可在电子围栏之内进走运营，因为出了范围就莫得主张得回高精舆图的支捏，很难保证系统的安全性。
毫末智行时刻副总裁艾锐告诉虎嗅，如果把高精舆图作为一个传感器，那么这个传感器无为不准，而且不知谈它什么时候不准。从使用传感器的角度，它存在一个不确实任的问题。
若要透顶管理舆图鲜度问题，反而会激励资本难题。武汉大学测绘遥感信息工程国度重心实践室李必军锻真金不怕火，在盖世汽车举办的自动驾驶舆图与定位大会演讲时暗示，“按照咫尺一辆采集车，两百万支配的资本诡计，咱们可能把世界数据采一下要两百亿支配，莫得哪一家大约管理。”
据《白皮书》披露：给与传统测绘车形貌，分米级舆图的测绘效率约为每天每车500公里谈路，资本为每公里10元支配，而厘米级舆图的测绘效率约为每天每车100公里谈路，资本可能达每公里千元。
即等于采集完数据之后，高精舆图的更新又是另一个浩劫题。咫尺业内主流的形貌，就是众包气象——简便来说，就把每一辆搭载智能驾驶系统的车辆，成为移动的舆图采集车。
从时刻角度而言，众包气象诚然是好的。因为通过用户车辆上传，不错酿成“用户使用-反应- 舆图更新-价值擢升-吸援用户”的正反应链条。一般情况下，当车停驻来了以后，及时汇集到的谈路更新信息，就暴露过蚁集上传到就业器端。再通过处理技能，对高精舆图进行数据更新。
激光雷达
看到这个，你一定发现了，众包气象背后所袒护着数据安全的问题。
这亦然为什么，在中国当然资源部出台的《对于加强自动驾驶舆图分娩测试与应用管理的呈文》中，明确要求，从事自动驾驶舆图数据采集与制作的单元必须具备导航电子舆图制作天禀，且外资企业不得从事导航电子舆图制作。
光是外资企业这一条，就将稠密有外资配景的车企、科技公司、创业公司挡在了门外。戒指2020年11月，仅有28家企业得回导航电子舆图甲级天禀，也就意味着这些企业不错制作高精舆图。
关联词，在本年驱动对导航电子舆图制作甲级天禀进行复审后，咫尺一经公示的3批复审通过的单元，只好19家。其中2022年2月21日公示的这批名单，包括了高德舆图、华为、腾讯等公司。而像以前滴滴旗下的滴图科技、东风汽车投资的立得空间、祥瑞参与投资的易图通，都没能完成复审。
“复审莫得通过的话，一般来说不错央求再次复审。但复审未通过的话，具体原因不会奉告。而原则上，照旧不错使用区域内的离线舆图，这属于灰色地带”，某自动驾驶公司业内东谈主士告诉虎嗅。
本色上，高精舆图行业的发展，全靠自动驾驶时刻的演进来股东。从全球范围来看，以好意思国为首的弘扬国度，在高精舆图行业仍具有极强的先发上风。
把柄《白皮书》披露：早在20世纪80年代，好意思国就建议了自主大地车辆（ALV）计划。好意思国在自动驾驶领域的征询处于世界最初地位，由于具备自动驾驶所必须的高精舆图，以及政策法例对自动驾驶的包容与通达，自动驾驶车辆的测试很早就驱动进行，自动驾驶联系企业不错将征询与实践相互鸠合，极大促进了自动驾驶时刻的发展。好意思国也成为领有自动驾驶时刻、高精舆图初创企业最多的国度。
好意思国在联系政策复古方面，也十分完备。咫尺， 好意思国在测绘地舆信息领域颁行了多项政策，包括《好意思国联邦地舆空间数据分享政策》《好意思国NASA遥感数据政策》《好意思国天基定位、导航与授时政策》《好意思国国度地舆空间数据政策》《好意思国关联安全考核地舆信息的指引目标》等。
以凯迪拉克的Super Cruise超等扶植驾驶系统为例，按照当地法例，该功能不错提供的是“摈弃式”的扶植驾驶。而联系团队在好意思国和加拿大领有超越40万英里的高精舆图数据。基本覆盖了好意思国和加拿大基本的主要城际交通网。但该功能来到国内以后，覆盖范围和功能范围都有显豁的“治理”。
Super Cruise的高精舆图覆盖北好意思的范围
相同的，日本在高精舆图领域也更早地酿成了合股圭臬。2013年，日本内阁政府启动了名为SIP（策略性翻新创造决议）神气计划，其中自动驾驶是中枢之一。随后，日本整车企业和供应厂商一同建树了“Dynamic Map Platform Co., Ltd.”（简称DMP）公司，作为高精舆图数据平台的建筑主体。
在德国，对于自动驾驶舆图的管理与其他类型舆图的管理要求换取，莫得特殊要求。而且对舆图绘制的联系条例出台都较早。比如，2000年通过了《德国国度地盘测绘管理条例》、2010年通过了的《联邦州地舆空间数据基础才智法》。
这也难怪，梅赛德斯-飞奔旧年底就在德国得回全球首个L3级有要求自动驾驶系统的外洋认证。由法雷奥提供的激光雷达，HERE提供的高精舆图，才让德国东谈主喊出“不错出手的自动驾驶”、“发滋事故由飞奔承担一谈的法律使命”。
飞奔在德国的L3自动驾驶
另外，高精舆图的安全性考据还莫得行业合股的共鸣。但好意思国、日本、德国等国度先后建立了一些高精度动态舆图联系的平台， 酿成了各自的高精度动态舆图采集、更新和应用气象。
国内的玩家们，要么就静静的等图来，要么只可另谋出息。
丢掉手杖，晨夕的事
“就像十多年前，咱们莫得智能手机。要找路，大部分东谈主亦然能找的。”
大疆车载公关总监谢阗地告诉虎嗅，打造一套好的智能驾驶系统，应该把基本功打磨到极致，用基础的硬件能力来处理中枢需求。比如，与五菱衔尾的2023款KiWi EV车型上，大疆只用一套“1前视双目+4环顾鱼眼+1前向毫米波雷达+12超声波雷达”的硬件组合，就能城市复杂路况中进行智能驾驶。
大疆车载管这套系统叫“灵犀智驾系统”，其最大的特色就是：无需提前学习，可针对驾驶安全有威迫场景，包括动静态的纵情就地停止物进行识别避障。同期，在莫得配置高精舆图及激光雷达的情况下，可收尾智能停车+城市谈路场景的驾驶扶植。
从时刻路子来看，大疆车载走的是与特斯拉雷同的纯视觉决议。依托大疆在无东谈主机领域所积蓄得到的双目视觉时刻，基于双目暴露点云的算法，得到一个带有包括深度信息在内的几何信息，以此来判断前哨停止物是否会威迫行车安全。
纯视觉决议的公道就在于资本低、鸿沟化能力强，但是由于车端感知和诡计能力有限，系统的范围亦然比较明确的。比如，大疆这套灵犀智驾系统，在出现未设备或确乎无法搪塞的场景时，将按照预设的左迁策略进行层层左迁，并主动指示用户收受。
这其实，就把问题又调动到了“东谈主机共驾”上头。可能用户们更但愿车辆更多的自行处理问题，但本色情况是，系统遭受不可管理的问题，就把车辆的戒指权交给用户。
一朝用户出现分心、玩手机的情况，就会存在一定的风险。比如，当前软件版块的灵犀智驾系统，还无法识别红绿灯，在路口处仍需要东谈主工介入。而且，由于莫得高精舆图支捏，在错位路口、施工谈路时，需要东谈主工收受。
速腾聚创125线激光雷达
出于安全冗余的接洽，咫尺业内更招供的作法是“重感知、轻舆图”的路子。
“重感知、轻舆图的路子，就是为了回避舆图的问题。”毫末智行时刻副总裁艾锐告诉虎嗅，在感知时刻有了比较大的能力擢升之后，毫末主推的路子就是尽量地信服及时感知，而主要哄骗舆图的拓扑关系，那些舆图内部不会改变的信息。“就像东谈主开车的时候，东谈主主要照旧信服我方的眼睛。”
从感知硬件来看，毫末城市NOH （Navigation on HPilot）系统包含了2颗125线激光雷达，5颗毫米波雷达，12颗超声波雷达，4颗环顾录像头，4颗侧视录像头，4颗800万像素感知录像头。从算力平台来看，其配备了5nm高通骁龙8540+7nm高通骁龙9000芯片。其中，8540作为SoC芯片，而9000作为AI加快卡，用来作念AI模子诡计。
感知硬件、诡计平台，就好比东谈主的眼睛和大脑，匡助其作念出正确的判断。举个城阛阓景里最常见的案例，看红绿灯。如果有高精舆图的话，不错把柄舆图里红绿灯位置信息，在感知上作念预瞄，然后再进行识别。况且，车辆不错很好的找到当前谈路、车谈所对应的红绿灯信息。有些高精舆图就业商还能为车辆及时提供动态信息，比如红绿灯倒计时等。
但如果莫得高精舆图，车辆行驶到路口时，系统需要依靠感知和诡计作出正确判断。咫尺，毫末是通过迁徙学习领域中的搀杂迁徙测验措施，将仿真数据和真实数据进行搀杂测验，从而提高红绿灯识别度。此外，还通过用Transformer作念时间和空间上的前暴露形貌，管理“空间感知碎屑化”和“时间感知不流畅”的问题，有用识别城市谈路车谈线。
依靠单车智能，来管理自动驾驶行业的长尾问题还不够。咫尺车企更欢快接受的形貌，就是构建云表诡计的能力。
比如，本年8月小鹏汽车与阿里云合建的智算中心“扶摇”，主要就是用于自动驾驶模子测验，包括视觉检测、轨迹臆测以及行车权略等算法模子。相同的，毫末也和阿里云衔尾，建立了中国首个基于车路协同云就业的大鸿沟自动驾驶场景库。毫末智行CEO顾维灏暗示，“通过雠校车端模子和芯片的瞎想来收尾大模子的车端落地，通过数据的组织让大模子剖判更大着力。”
据虎嗅了解到，小鹏汽车和智己汽车（衔尾方为Momenta），咫尺都一经从研发端切换到“重感知”的路子上，况且试图开脱对高精舆图的依赖。
写在临了
“千里没资本太高了。”一位自动驾驶业内东谈主士告诉虎嗅。
在时刻旅途上看，华为既然会刚烈地走高精舆图的路子。毕竟，华为在2019年7月就得回了导航电子舆图制作甲级测绘天禀，本年又完成了复审。不错说，华为是业内为数未几，我方有高精舆图、有软硬件全栈管理决议的厂商。让华为咫尺转向重感知的路子，无异议调头从头起跑。
而从结尾来看，高精舆图依旧是不可清寒的基础才智。但从用户的角度而言偷偷撸改，依赖高精舆图的智能驾驶，几许有点“小白鼠”的情理。要么，你爱车上的智能驾驶功能只可在固定区域内使用；要么，你爱车上的各式传感器将作为采集器具，给车企或者供应商忘我的“绘画”。
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